Bau
Die Burg wurde Ende des 13. Jahrhunderts für Herzog Friedrich III. von Lothringen auf einer Gruppe von drei Felsen westlich des Weilers Waldeck errichtet und diente der Verteidigung der östlichen Grenzmarken seines Herrschaftsgebiets. Die erste Erwähnung der Burg Waldeck stammt aus dem Jahr 1316. Sie gehörte damals den Herren von Kirkel, Nachfahren der Saarwerden, und ein Teil wurde den Lichtenbergern übertragen. Der Bergfried war ein idealer Beobachtungsposten, um die Straße vom Elsass zur Abtei Stürzelbronn und in die Pfalz zu kontrollieren.
Burgfrieden
1341 wurde zwischen den Kirkelern und den Lichtenbergern ein Burgfrieden geschlossen, der das Zusammenleben auf der Burg regelte. Das Geschlecht der Kirkel erlosch 1387, und 1399 verpfändete Graf Hanemann der Jüngere von Zweibrücken-Bitsch seinen Anteil an die Lichtenberger. Die Burg wurde 1395 wieder Eigentum der Grafen von Zweibrücken-Bitsch, und 1443 war Friedrich von Zweibrücken-Bitsch alleiniger Besitzer der Burg Waldeck, da die Lichtenberger die Burg nicht mehr zu ihren Besitzungen zählten.
Das Erbe der Burg
1570 starb der letzte Graf von Zweibrücken-Bitsch, Jakob, und sein Schwiegersohn Philipp V. von Hanau-Lichtenberg erbte die Burg Waldeck. Der lange Streit zwischen Karl III. und dem Haus Hanau-Lichtenberg über die Entrichtung der dem Herzog von Lothringen geschuldeten Lehnsabgaben wurde erst 1606 beigelegt; damals fiel die gesamte Grafschaft Bitsch und damit auch die Burg Waldeck an das Herzogtum Lothringen. Zu dieser Zeit wurden Grenzsteine zwischen dem Herzogtum Lothringen und der Grafschaft Hanau-Lichtenberg gesetzt. Sie sind noch heute zu sehen. Die Festung wurde 1633 von den französischen Truppen des Marschalls de la Force geschleift. Am 26. März 1761 kam es zu einem weiteren Gefecht, bei dem die Truppen von Nicolas d'Origny, das Infanterieregiment Turpin, das dort stationierte englische Bataillon vertrieben; dieser Sieg kostete Oberst d'Origny das Leben.
Der aus dem Wald aufragende Bergfried der Burg Waldeck ist fester Bestandteil des Geländes am Hanauer Weiher. Die auf einem Felssporn errichtete Burg, deren Bau auf das Ende des 13. Jahrhunderts zurückgehen soll, wechselte häufig den Besitzer. Ursprünglich gehörte sie den Herren von Lichtenberg; 1395 ging sie in die Hände der Grafen von Zweibrücken-Bitsch über, bis 1570, dem Todesjahr des letzten Vertreters dieser Linie.
Einige Jahre später, während des Dreißigjährigen Krieges, wurde die Burg von den Truppen des Marschalls von Frankreich geschleift und nie wieder aufgebaut. Die Ruinen der Burg Waldeck sind öffentlich zugänglich und gesichert.
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